ഡേവിഡ് മില്ലറിന് അർധസെഞ്ചുറി; ദക്ഷിണാഫ്രിക്കയ്ക്കെതിരെ ഇന്ത്യക്ക് 188 റൺസ് വിജയലക്ഷ്യം